バネトルク計算をやってみた！

サーボのトルクに疑問を持ったので、
rear teckさんのバネトルク計算を試してみました。
http://realteck458.blog117.fc2.com/blog-entry-97.html

【アルマカンーMQの場合】
KRS-4024HV（13.6kg･cm）×2個片足、ピッチ間110mm、重量1.8kg
最低必要トルクは1.8kg×110cm×10^(-1)=19.8kg･cm
これに対して、足のサーボのトルクは13.6kg･cm×2=27.2kg･cmで、
安全率は、27.2 ÷ 19.8= 1.37（137%）となります。

スプリングの強さは、1ポンが0.6kgでした。
このスプリング片足で、2本で1.2kg、4本で2.4kgの補助となります。

ちなみに、【アルマカンーV】では、
KRS -2552HV（14.0kg ･cm）×2個、ピッチ間70mm、重量1,65kg
最低必要トルクは1.65×70×10^(-1)=11.55kg･ cm
足のサーボのトルクは14.0kg×2=28.0kg･ cm で、
安全率は、28 ÷ 11.55 = 2.4（240%）もありました！